提起名揚天下的楊氏太極拳創始人楊露蟬，首先想到的便是「偷拳」的故事，因為好多人對楊大師的認識，就是從那兒開始的。 然而，故事終究是故事，是文學創作，歷史上真實的楊露蟬究竟又是怎樣的存在呢？
楊露蟬，姓楊名福魁、字露蟬，一七九九年出生於河北永年一農耕之家。當時稱為直隸省廣平府。
在當地尚武之風盛行的環境薰陶下，楊露蟬自幼便習練少林拳，農閒時也會到城西一家糧店打短工。
有一次，一個高大彪悍的街霸突然闖進糧店隔壁的太和堂藥店，他欺負老闆陳德瑚是個外地人，就要強買貴重藥材。見陳老闆不肯賣他，竟動手就拿。陳德瑚上前制止，那惡霸是舉手就打。而陳德瑚只把手輕輕一抬，就把那惡霸扔出門口，摔翻街上。
楊露蟬目睹這一切，是又驚又喜，驚的是經常見面的陳老闆竟是個功夫高手，而喜的是永年能有如此神奇精妙的拳技。於是有事沒事常往藥店跑，找那陳老闆討教拳術。
一開始，陳是極力迴避，含糊推辭，但後來見楊露蟬為人忠厚，痴心向武，才向他吐露實情。原來陳德瑚是河南溫縣陳家溝人，那裡在陳氏家族內流傳着一種神奇的拳術，喚做沾綿拳，也叫太極拳。自己是隨同族陳長興學得此技，師父的功夫堪稱天下第一。
楊露蟬隨即懇求陳老闆為自己引薦，希望也能拜陳長興為師學藝。可是，當時陳氏太極拳是不傳外姓的。陳德瑚見楊聰明勤快、忠實可靠，也是感其心誠，便有意安排他去陳家溝家中做工。
當時陳長興正好借用陳德瑚家場地授徒教拳。楊在陳家幹活，雖很想拜師學藝，但一來怕老師不收，又因平時活多，楊露蟬只能在幹活之餘在一旁觀看，用心記下一些招式，私下反復練習。時間一長，楊露蟬的太極拳竟練得有模有樣，略有所得。
有一次陳長興偶然發現楊露蟬練拳，雖未正式學過，竟比有些徒弟練的還好，心中喜歡。見其堪為可造之材，不但沒有怪罪，而且打破族規，正式傳授他太極拳。
學藝六年，楊露蟬攜技返鄉。當時永年武風盛行，好手眾多，其中一個高手揚言：「露蟬學藝回來了，我要找他領教一番！」結果雙方比試，楊露蟬竟落敗。楊心有不甘，於是再赴陳家溝學藝，又是六年苦修。等他再次返鄉，正值過年，附近鄉鄰借拜年之際，大家比武作樂，這次已是再也無人能夠勝他。
然而，當地有一武姓漢子，與陳家溝人有點兒親戚，也曾隨其學些拳術，聽說露蟬回鄉，提出比試一下，結果雙方不分高下，戰個平手。楊露蟬感覺自己還是不行，便又一次回到陳家溝，隨陳長興師父再修拳技，陳帥父被楊露蟬鍥而不舍、執着求藝的精神所感動，終於把一身真功夫傾囊而授。
兩年後，陳師父對楊露蟬說：「你可以回去了，這次可沒人敢招惹你了」。果真，聞聽楊露蟬再次歸來，永年好手蜂擁而至，紛紛要見識一下楊露蟬的學藝成果。而眾人卻相繼鎩羽而歸，眾人竟然不知楊用的什麼招式，每每就見楊露蟬微微抬臂揮手間，對手便被掀翻出去。自此，四鄉八村也便再無挑戰之人，而前來拜師求藝者卻絡繹不絕，自此，楊露蟬也開始傳功授藝。
後來，任刑部員外郎的武汝清因是楊露蟬的遠方親戚，便邀請他前去北京教拳。初到北京，楊露蟬隨武到一張姓富豪家中做客，這里常有官紳富豪聚會，其中不乏武林人士，而張家也雇有幾個武術教師，傳授門中子弟練拳。
宴會上，主人見楊露蟬身材瘦小，有些輕視，便把他安排在一眾彪悍武師之後。席間，主人問：「楊先生，你的綿拳能打人嗎？」
「綿拳是武功，當然能打人！」聽楊露蟬如此說，張家主人一指在座的幾個彪形大漢：「那你可以同他們比試一下嗎？」「當然可以！」楊露蟬言罷便徑直走到門外院子中。一個武師見狀，一個虎撲就沖了過去，可面對對方疾揮而至的鐵拳，楊露蟬只略一抬手，那個氣勢洶洶的武師立時便跌了出去。另一個精壯的拳師喊聲「我來！」也飛身撲上。而楊只一招，他已跌翻丈外。其餘的眼見楊露蟬如此厲害，再也無人敢上。
此事傳開之後，慕名前來的武林好手絡繹不絕，有拜師學藝的，也有比武較技的。而楊露蟬則是連戰連捷，鮮有敗績，從此獲得「楊無敵」的美譽。而後好多王孫公子紛紛上門隨他學拳，許多官宦人家都以請到楊露蟬傳藝為榮。
也就是在此時，楊露蟬攜班侯、健侯兩個兒子住進端王府教拳，使太極拳在北京城及各地廣為流傳，同時也衍生出許多流派。就如楊露蟬傳藝武汝清的胞弟武禹襄，也便有了武式太極拳；武禹襄傳藝外甥李亦畲，而李又傳郝為真，便又創出郝式太極拳；郝為真再傳孫祿堂，始創出孫式太極拳；還有楊班侯傳拳吳全佑，全佑復傳其子吳鑒泉，創出吳式太極拳。可以說，好多太極拳都是由楊式太極拳派生出來的，並各具特色，有着自身的技擊與養生價值。
楊露蟬在北京授拳期間，因徒弟多為王公大臣，根據他們體弱力乏、不耐吃苦，以及長衫、辮子等特殊情況，將自己拳中一些高難度功架簡化，使之自然優美，身法中正，拳姿開展，動作和順，平正朴實，由松入柔，剛柔相濟，猶如湖中泛舟，輕靈沉着，一氣呵成。
如今流傳的八十八式、四十八式等太極拳都是國家體委根據楊式太極拳整理創編而成。
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