一、鐵蛋的誕生
2023年8月14日，小米新品發布會上，雷軍宣布鐵蛋2的誕生。這是小米的第二款機器狗CyberDog2，中文名叫「鐵蛋2」。小米商城定價12999元。
鐵蛋上架小米商城
二、鐵蛋的硬件模組
鐵蛋的核心控制單元採用了Nvidia Jetson NX模組，21TOPs的算力，8G內存（CPU GPU），16G eMMC存儲容量。
傳感器包括：RGB相機，AI相機，深度相機，激光傳感器，超聲波傳感器，TOF測距。此外還有魚眼相機和觸摸傳感器。
CyberDog2的傳感器
主要的輸出模組包括：驅動電機，聲光電顯示。
CyberDog2的輸出模組
三、鐵蛋的軟件框架分析
鐵蛋的軟件使用了ros2的框架，採用分布式的模塊設計，整個結構可以參考下圖：
CyberDog2的框架
可以看到，鐵蛋包括了manager、Core、acuator等模塊單元。
Manager單元：這是一個獨立的ROS節點；管理內部執行單元狀態，並對外提供執行單元的ROS調用接口；manager負責最終決策，但不執行具體邏輯功能；所有manager遵循同一套機器人狀態機，由robot manager負責切換；以ROS 插件形式引入執行單元。
Core單元：也是獨立的ROS節點；獨立完成一個或多個邏輯功能（如快速連接、導航、跟隨等），通過調用manager所提供的執行單元接口完成；通過Bridge對外部可見。
Acuator單元：純粹的執行單元，無業務邏輯，亦無決策；與硬件版本強耦合，不同硬件方案直接提供不同版本的代碼，不做兼容；通過回調函數對外通信，內部不使用ros通信接口。
Bridge單元：應用板程序與外部通信的接口，由進程和動態庫組成；對內提供ros接口；外部包含DDS、Can、Uart等；Bridge只做消息轉發，不參與任何具體業務。
四、鐵蛋可以做什麼
相比現在的輪式機器人，鐵蛋的優勢在於通過能力強，外設配置比較齊全，智能化程度相對較高。目前來看，鐵蛋的可以在很多方面發揮作用。
1、實驗教學平台
清華大學自動化系就是用鐵蛋2作為學生的教學平台，由於鐵蛋的底層邏輯和自動駕駛有類似的地方，所以，學生基於鐵蛋進行應用開發，可以很好的積累面向自動駕駛的科研能力。
2、情感陪護
校慶期間，發現很多孩子、家長都對鐵蛋充滿了興趣，在某個程度上，可以看作一個電子寵物。如果附加LLM的能力，可以成為一個情感陪護的應用平台。
3、電子向導
由於鐵蛋的供電能力限制，適合在小區域內（比如樓宇，小的園區）承擔電子向導的功能。起到引路，講解，小件物品傳遞的作用
4、小范圍巡查
在小的區域內實現巡檢、巡查功能，替代人工巡查。
四、鐵蛋需要什麼改進
總體上看，鐵蛋不是很適合用在工業場景。也許，鐵蛋誕生那一刻，就沒有考慮這個方向的規劃。
1、負載能力欠缺
由於鐵蛋採用了CyberGear微電機，電機扭矩4N.m，預估鐵蛋負重2公斤。因為鐵蛋的負載能力不足，目前更適合在ToC領域體驗，如果要面向工業場景，需要提升負載能力和續航能力。
CyberGear微電機
2、續航能力不足
鐵蛋採用的電池型號是DH21050CXM，標稱容量4500mAh，標稱續航時間90分鍾。實際使用中，大約可以持續工作30分鍾。這個續航能力需要大幅提升，否則用戶需要頻繁充電，影響使用體驗。在工業場景，更是無法使用。
3、固態硬盤的存儲空間小
目前的存儲空間為16G，安裝完Ubuntu操作系統，ROS2環境後，剩餘空間微乎其微，無論是用於二次開發，還是想做其他的擴展，都捉襟見肘。
比如如果想在鐵蛋上加載本地化LLM的能力，無論存儲空間還是內存都不夠。
4、底層開發接口沒有完全暴露
鐵蛋的運動控制是通過ROS調用，開發者無法自行調用控制單元的底層接口，如果發燒友希望自己做底層的運動控制，可能需要和小米技術支持溝通。