鮑先志是湖北麻城鮑家灣人，出生於1911年，父親以種田為生。一歲那年，他的母親因病去世。五年後父親也因為勞累過度病倒了，不久後也去世了。年幼的鮑先志跟着爺爺一起生活，為了謀生，他給地主家放過牛，打過短工，吃了不少苦。15歲那年，鮑先志參加了革命，先是擔任兒童團團長，為游擊隊放哨、站崗、送情報，四年後正式加入紅軍隊伍。
在鄂豫皖根據地，鮑先志跟隨部隊參加了許多重要的戰役和戰斗，他作戰勇敢，頭腦靈活，很快就升任副排長。紅軍的發展壯大引起了蔣介石的恐慌，1932年7月，他調集30萬重兵分成多路圍攻鄂豫皖根據地。由於敵我兵力相差過於懸殊，紅軍苦戰數個月沒能打退敵人的進攻，被迫離開根據地向川陝一帶轉移。
當時鮑先志的妻子已經懷有身孕，他特意向部隊請了假，趕回老家和妻子告別。臨行前，妻子一再叮囑他要多保重，自己在家裡等他回來。不料這次分別竟是夫妻二人最後一次相見。之後鮑先志跟隨部隊一路轉戰，來到了川陝蘇區。四方面軍在川陝蘇區還沒有站穩腳跟，四川軍閥田頌堯就在蔣介石的支持下出動了38個團的兵力，對紅軍發起了大舉進攻。
鮑先志所在的連隊由於在之前的戰斗中出現了一定的傷亡，因此到達川陝蘇區後補充了一些新戰士。這些新戰士還沒有打過大仗和硬仗，見敵人氣勢洶洶地撲來，就有些心慌。鮑先志及時給他們做了思想鼓動工作，穩定了軍心，提升了士氣。他在政工方面的天賦引起了上級的注意，打敗田頌堯之後，部隊擴編，鮑先志連升數級，被上級任命為團政治處主任。
田頌堯敗退後不久，劉湘又在蔣介石的支持下率20萬大軍向川陝蘇區猛撲過來。鮑先志跟隨部隊多次和敵人惡戰，經過十個月的浴血搏殺，終於將劉湘打敗，紅四方面軍發展到8萬之眾，進入鼎盛時期。懋功會師後，張國燾不願意北上，執意率部南下，結果在百丈關決戰中遭到失利，之後又在川康一帶的不毛之地和劉湘相持了三個多月，兵力損失過半，僅剩下4萬餘人。
之後張國燾被迫率部北上，此時鮑先志已經升任紅4軍政治部總務處處長，他想盡辦法籌措了一批青稞和酥油茶，靠着這些食物，紅四軍艱難走出了草地。到達陝北後，鮑先志出任紅四軍衛生部政委。不久後抗日戰爭全面爆發，他進入129師385旅工作，擔任769團政治處組織股股長，跟隨陳錫聯參加了夜襲陽明堡的戰斗。
1938年2月，鮑先志升任769團政治處副主任，率部參加了長生口伏擊戰和神頭嶺伏擊戰。之後他跟隨部隊在太行山一帶轉戰，累積戰功升任769團政委，後來還擔任過太行軍區第6軍分區政委。抗戰勝利後，鮑先志又參加了解放戰爭，在中野6縱擔任副政委，和王近山、杜義德成了搭檔。
1946年9月，劉峙親率38萬重兵，採用分進合擊的方式直撲魯西南，妄圖在菏澤一帶和中野決戰。當時劉鄧身邊只有4個縱隊5萬餘人，還不及敵人的一個零頭，這仗該怎麼打？經過研究後，劉司令員決定先拿西路最強的敵整編第三師開刀，只要把這路敵人打掉，就會對其餘的敵人形成極大的心理震懾，再粉碎劉峙的這次進攻就會容易得多。
但整編第3師並不好打，該師是蔣介石的嫡系，全副美械裝備，戰鬥力很強，師長趙錫田畢業於黃埔四期，有一定的指揮能力。面對強敵，6縱司令王近山主動申請當主攻，杜義德和鮑先志對此堅決支持。之後6縱在大楊湖和敵人展開了血戰，為了拿下敵人，王近山、杜義德和鮑先志等縱隊領導都上了前線。
在兄弟部隊的配合下，6縱在大楊湖全殲敵整編第3師並活捉趙錫田，打了一場大勝仗。之後鮑先志又跟隨部隊參加了襄樊戰役和千里躍進大別山。後來中野主力轉出大別山後，鮑先志被留了下來，擔任皖西軍區副司令員，繼續在大別山堅持斗爭。1949年3月，鮑先志升任二野第11軍政委，當月上旬，我軍解放麻城。
得知家鄉獲得解放的消息後，鮑先志十分激動，從1932年離開老家，他已經整整17年沒有回去了，十分想念家中的妻兒，也不知道他們過得如何了。為此他特意請了幾天假，帶着兩個警衛員回家探親。不料趕回老家後卻發現院門緊閉，房子也已經破敗不堪，一看就知道已經很久沒有人住了。
鮑先志急忙向鄰居們打聽，才知道自己的妻兒在17年前就被族長給賣掉了。當年四方面主力離開後，敵人就占領了鄂豫皖根據地，並對進步群眾和紅軍家屬進行了瘋狂的迫害。在這種情況下，鮑先志的妻子和剛出生不久的孩子被族長以50個大洋的價格賣給了郭家崗一個駝背的農民。
鮑先志聽後怒火中燒，帶着警衛員來到族長家中，准備找他算賬。不料族長已經在幾年前去世了，他的家人一個勁地向鮑先志賠禮道歉。此時鮑先志也冷靜了下來，他認為族長既然死了，就沒有必要再難為他的家人了。隨後他離開鮑家灣直奔郭家崗，准備接回自己的兒子。
在郭家崗，鮑先志見到了那個買走自己妻兒的駝背農民，他見鮑先志當了大官，以為是來找自己算賬了，嚇得一個勁地磕頭。此時鮑先志的妻子也因病去世多年，他見駝背的農民把自己的兒子照顧的不錯，就沒有難為他，還把自己多年省吃儉用攢下來的一點錢全都留給了他，作為這麼多年他照顧自己兒子的一點補償。駝背農民見鮑先志不僅沒有難為自己，還給自己留了一筆錢，十分感動。鮑先志此舉，也贏得了鄉親們的稱贊。之後鮑先志把兒子帶回家和自己一起生活，1955年他被授予中將軍銜。